Altafulla, com a nucli de població, no apareix fins a l'època medieval, creixent a redós del castell a partir de mitjan segle XI.
En el seu territori s'hi ha trobat i si troben vestigis d'èpoques prehistòriques, protohistòriques i romanes. S'han trobat només rastres d'arabització, com són la posssible derivació del topònim Altafulla i petites mostres de cerèmica vidriada.
Les restes romanes són molt abundants, havent vestigis clars de 4 vil·les i 3 pedreres, i possibilitats de restes de 2 vil·les més. Els estudis realitzats indiquen que l'ocupació del territori hauria estat densa i perllongada en el temps, amb troballes datades entre els segles II aC i VII dC. De les vil·les, la més estudiada i excavada és la gran vil·la senyorial dels Munts, situada cronològicament entre els segles I i VII dC, la importància de la qual li ha merescut de formar part del conjunt de Tàrraco declarat Patrimoni Mundial per la UNESCO.

Un entorn privilegiat
Platja d'Altafulla des dels Munts
Altafulla es troba a 52 metres d'alçada sobre el nivell del mar, en una petita serra que descendeix vers el mar i té el seu punt culminant en el Balcó (100 metres).Es troba entre els corrents del riu Gaià i la petita depressió de la Rasa
El terme municipal té 6,93 km2, seguint, més o menys, els del territori del seu castell medieval, fins el mar. Les afrontacions amb altres castells de la zona que també han donat origen a poblacions defineixen el terme de l'actualitat: Torrembarra a l'est, la Pobla de Montornès (Puiperdiguers) i la Nou de Gaià al Nord, la Riera de Gaià (Montoliu) i Tarragona (Tamarit i Ferran) a l'oest. Finalment, al sud, la costa entre la Roca de Gaià i el Cap Gros, a tocar de Torredembarra. Pertany a la comarca del Tarragonès, al partit judicial del Vendrell i a l'arquebisbat de Tarragona.
Monuments
Castell d'Altafulla
Plaça de l' Església, s/n
La construcció civil que perfila l'sky line d'Altafulla és el castell-palau del marquès de Tamarit, en perfecte estat de conservació.Té forma de poliedre regular, de les cares del qual surten cossos en forma de torres. El conjunt de merlots, torretes i altres elements li proporcionen un perfil de fortalesa. En el seu interior ha tingut força modificacions, disposa encara d'un pati gairebé intacte, important per que aplega una part baixa antiga i una interessant galeria en la part alta d'estil renaixentista, estil que domina en tot el conjunt del castell.

Església Parroquial de Sant Martí
Plaça de l' Església, 1
En el segle XVIII, en temps de la marquesa Baltasara, sorgiren les cases de les Junt amb el castell configura el característic 'sky line' d'Altafulla. Fou construïda a primers del segle XVIII. D'estil barroc, la seva planta és de creu llatina, amb tres naus, amb un creuer que no sobresurt i que està coronat per una cúpula octogonal. La façana, poc decorada, presenta la porta amb una capelleta amb una estatua de Sant Martí de Tours, el conjunt està coronat per una espadanya. A la dreta de la façana s'aixeca el campanar, inacabat, de dos cossos. Durant el segle XVIII, l'esglèsia es va anar omplint d'obres d'art, moltes d'elles perdudes durant la guerra civil. En el museu parroquial encara es conserven, però, una part del tresor, taules i restes de retaules, així com l'ornamentació i bona part del conjunt d'alguna de les capelles (sant Isidre i Santíssim).

Passeig de les Botigues de Mar
Carrer de les Botigues de Mar
En el segle XVIII, en temps de la marquesa Baltasara, sorgiren les cases de les Botigues de Mar, que són magatzems de planta baixa on els comerciants i els pescadors guardaven els seus productes i eines. Hi guardaven vi i aiguardent per enviar a Amèrica, d'on importaven cacau i anyil per fer tints. Alguns d'aquests magatzems es van habilitar com a vivendes a les primeres dècades del segle XX. L'actual passeig de Botigues de Mar fou inaugurat el 1994.
Vil·la Romana dels Munts
Carrer de la Vil·la Romana, s/n
Prop de les Botigues de Mar, limitant amb el terme municipal de Torredembarra i a la part baixa del turó dels Munts, en forma d'amfiteatre natural orientat al sud.
És una de les més notables de Catalunya, i ha estat inclosa en el conjunt monumental de Tàrraco, proclamat Patrimoni Mundial per la Unesco. La cronologia de la Vil·la va des dels temps de l'emperador Claudi (segle I dC) fins a les acaballes del segle IV o principis del V dC, amb dues etapes separades per les invasions bàrbares durant els anys 60 del segle III. Aquest jaciment arqueològic es començà a excavar metòdicament el 1967, i bona part dels valuosos materials que ha proporcionat es troben al Museu Arqueològic de Tarragona. Formant part de les termes de la part noroest de la Vil·la, destaca un arc de mig punt que forma part de les restes d'un dipòsit d'aigua, conegut per 'la tartrana' per la semblança que guarda amb amb la vela que cobria aquestos vehicles.
Vila Closa
Plaça del Pou, 1
El conjunt medieval i vuitcentista que forma el nucli d'Altafulla és la vila closa, tancat per restes de muralles i dels quals encara queden dues torres circulars i dues portes. El conjunt d'edificis del segle XVIII és força singular, i està constituït, principalment, per les cases dels pròspers comerciants que hi havia a la vila en l'època.