El Molí i la Rajoleria Robert són troballes arquitectòniques ens demostren que la vila té un origen prehistòric. També cal destacar l’època romana, de forta intensitat al terme, havent-se trobat restes com el jaciment de can Vilalta de gran valor històric. A l’època medieval els habitants van viure protegits i fortificats amb edificacions com el Castell de Vilassar de Dalt, documentat des de l’any 978.

Pagesos-pescadors de Vilassar de Dalt i Cabrils es van instal•lar a la costa cap a finals del segle XV. Això va donar lloc al primer veïnat, constituït per tres famílies pageses. El primer document escrit on trobem el veïnat de la vila data del 1606.

L’any 1726 els habitants aconsegueixen una llicència per construir una església, amb la visita al terme del bisbe de Barcelona. L’església es consagrà al 1745 i es convertí en parròquia independent al 1779. Fou al 1784 quan Vilassar de Mar va aconseguir separar-se del nucli originari i convertir-se en municipi independent, amb quasi bé mil habitants.

A partir del segle XIX l’economia es va establir a l’entorn de la marina de vela amb la reestructuració de la vila. Es van construir fragates, bergantins i altres vaixells de vela. Amb renom al continent de capitans i pilots vilassarencs el terme adquireix una puixança econòmica arribant als 3.000 habitants. La població de Vilassar de Mar continua creixent durant el segle XX, arriban als seus actuals 14.561 habitants.